基于螺旋队列逻辑的螺旋运动实现

螺旋队列算法的逆向方法，控制两轴马达按螺旋轨迹运动，如下图。

螺旋轨迹

1.螺旋队列算法分析

下图是螺旋队列。设1的坐标是（0，0），x方向向右为正，y方向向下为正，例如，7的坐标为（-1，-1），2的坐标为（1，0）。编程实现输入任意一点坐标（x，y），输出所对应的数字！（转自网络）

螺旋队列

每圈最大值max=(2*c+1)(2*c+1)，c为由内往外的圈数。

这些基准值与max之间的差分别是1C（上边），3C（左边），5C（下边），7C（右边）（C表示当前圈数），在上边和下边，y坐标表示（或等于）圈数（即C=y），而在左边和右边，x坐标表示（或等于）圈数（即C=x）。因此前面提到的差值又可用坐标表示成1y，3x，5y，7x。

代码实现：

2.螺旋运动

首先自定义坐标运算，表示PD的逻辑位置。

然后逆向方法，根据步数算出x，y坐标。

最后，根据坐标的变化实现运动。

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